弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5～50㎜／s，轨迹精度约为±（0．2～0．5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求如下所示：设定焊接条件（电流、电压、速度等）；摆动功能；坡口填充功能；焊接异常功能检测；焊接传感器（起始点检测、焊道）的接口功能。点焊机器人汽车工业是点焊机器人系统一个典型的...

全自动焊接机器人采用二氧化碳与氩气的混合气体进行保护焊，根据回转支承安装座加工图标注的焊缝尺寸，我们用不同的焊接电流、焊接电压、焊接速度及摆动弧度等焊接工艺参数对试件进行焊接试验，并对试件进行超声波探伤、拉伸、冲击和疲劳试验，得出合理的焊接工艺参数。运用所设计的夹具和试件所得的焊接工艺参数对回转支承座进行焊接试验，采用二层二道焊即打底填充焊和盖面焊，焊后对回转支承安装座进行超声波无损探伤检测，未发现任何焊接缺陷，焊缝表面成型美观。我们采用上述改进措施对焊接完成的回转支承安装座进行检测，未发现任何焊缝缺陷，焊接气孔产生率接近0%，焊缝表面成型美观。此后向客户交付10台挖掘机进行实际工...

可实现高电流密度焊接，氩气的热容量和导热性小，机械压缩效应好，电弧热量集中，可实现高电流密度焊接。明弧焊接，因为焊接过程是明弧焊接，所以可以在焊接过程中方便地观察熔池，对单面焊双面成形极为有利。焊接过程中电弧燃烧稳定，无飞溅，焊缝成形美观。氩弧焊对氩气的纯度要求很高。如果氩气中含有氧、氮或其他气体，将会降低氩气保护性能，造成焊缝气孔、夹渣等缺陷，同时氧化作用增加也使钨极烧损严重。所以，我国对焊接用氩气纯度的要求为（体积分数）以上。钨极作为电极，起传导电流、引燃电弧和维持电弧正常燃烧的作用。因此，要求钨极必须有良好的导电性和耐高温性能，同时要求焊接时对人体的危害要小。目前国际上使用的...

在A—TIG焊接过程中，需要注意焊接参数不能从始至终保持不变。开始焊接时管件温度低，往往开始有一小段不容易熔透，随着焊接的进行，管件的温度越来越高，如果保持焊接参数不变，很可能发生烧穿的危险。必须在施焊过程中不断调节参数，适当减小电流或适当增大焊接速度。在试验中发现，管子的厚度、直径不同，要使管子完全熔透焊接参数也不尽相同，管子完全熔透所用参数如附表所示。A—TIG焊接完成后要打磨，采用常规自动TIG焊填丝盖面，只需盖一层即可填满焊道。4.熔深影响因素根据试验的结果，截取宏观金相试样，观察熔透情况。图1试件的壁厚、焊接参数完全相同，但图1a试件施焊前焊缝处涂敷了活性剂，而图1b试件...

减震器吊环双自动焊接设备焊接对象及说明本设备适用于汽车减震器储油筒与吊环和连杆与吊环凸焊连接后，对焊缝进行加强焊接。是保证减震器吊环质量的关键设备。产品说明：工件装卸料方式：手工装卸料，气缸定位夹紧；焊前要求：焊前工件已点固；焊接长度：工件长度范围150～400mm；总体布置本设备主要由型材防护罩、电源放置架、床身焊装、焊枪调节机构、夹紧机构、顶紧机构、气动系统、电控系统组成。底座焊装：采用足够刚性和强度的型材和钢板组合焊接而成。气动防护门：采用够刚性和强度的铝型材连接而成,有相当漂亮的外观。焊枪调节机构：采用伺服电机驱动,使焊接过程中焊枪能准确定位,及能很好的保证焊接质量。夹紧和...

3工业机器人主要名词术语1)机械手(Manipulator)也可称为操作机。具有和人臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。2)驱动器(Actuator)将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷3)末端操作器(EndEffector)位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。如夹持器、焊枪、焊钳等。4)位姿(Pose)工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。5)工作空间(WorkingSpace)工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。6)机械原点(MechanicalOrigin)工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。7)工作原点(W...

气体保护焊接工艺焊接保护气体(WeldingGases)，气体工业名词，气体保护焊由于具有焊接质量好，效率高，易实现自动化等优点而得以迅速发展。焊接保护气体可以是单元气体，也有二元，三元混合气。采用焊接保护气的目的在于提高焊缝质量，减少焊缝加热作用带宽度，避免材质氧化。单元气体有氩气，二氧化碳，二元混合气有氩和氧，氩和二氧化碳，氩和氦，氩和氢混合气。三元混合气有氦，氩，二氧化碳混合气。应用中视焊材不同选择不同配比的焊接混合气。1、什么叫CO2焊接？二氧化碳保护焊全称二氧化碳气体保护电弧焊。用纯度>—称为CO2焊。2.什么叫MAG焊接？MAG(MetalActiveGasArcWel...

经第三方焊接和检验，对于SofTouch的1/8英寸电焊条提供有实际的抗拉强度，屈服点和伸长率数值，以及焊缝金属的化学性能。SofTouch低碳钢和不绣钢电焊条可以有1/8英寸，5/32英寸和3/16英寸直径的。SofTouch湿式焊接电焊条包装在钢性的可重新密封塑料管内，以得到好的保护。彩色编码的端帽指示出是低碳钢的或者不锈钢的电焊条操作指南印刷在标签上。EasyTouch实用湿式焊接水下焊条既价格经济又产生很好结果的EasyTouch电焊条被选择用作阳极进行其他非结构性修理。由Broco设计用于低端市场，EasyTouch使承包商可以根据其性能和获利能力投标，EasyTouch不辜...

13.在焊接过程中，应先钢丝刷清理上层焊缝表面的黑灰和氧化物。焊时注意处理火口，即收弧处。引弧可在离焊接始端10~20mm，再迅速回始端焊接，层采用直线焊接，为了获得良好的成形，其它层焊时可以横向摆动，并在两侧稍停一下，以便熔合。14.铝焊接变形和焊时易产生塌陷，因此在焊前应有针对性地制作夹具和垫板。采用夹具时一般零件正反面都需要夹紧，并且夹具的刚性和夹紧力大小要适中，因为过小取不到控制变形作用，过大则焊缝拘束度太强易导致焊缝开裂，夹紧力按350Kg/100mm为宜。软性铝材夹具可为碳钢或不锈钢，可以减缓散热；强化铝材可用铝材制造夹具，这样可以加强散热。纵缝夹具可用琴键式，环缝可用...

工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。焊接机器人应用中存在的问题和解决措施出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理...

焊接机器人运行成本及管理进口机器人配件价格较高，应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护，提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外，对机器人系统进行预防性的维护，可以有效提高元器件的使用寿命。高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏，很大程度在于人，因此要保证有一支稳定的工作队伍。作为焊接机器人的用户，为正确选择、合理使用并做到能常规维护焊接机器人，必须对焊接机器人的运动控制系统有一定层次的了解。焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学...

焊接机器人发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面：1)机器人操作机结构：通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。探索新的度轻质材料，进一步提高负载/自重比。例如，以德国KUKA公司为的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。机构向着模块化、...

(5)焊剂埋弧焊时，焊剂的成分、密度、颗粒度及堆积高度均对焊缝形状有一定影响。当其它条件相同时，稳弧性较差的焊剂焊缝厚度较大、而焊缝宽度较小。焊剂密度小，颗粒度大或堆积高度减小时，由于电弧四周压力减低，弧柱体积膨胀，电弧摆动范围扩大，因此焊缝厚度减小、焊缝宽度增加、余高略为减小。此外，熔渣粘度对焊缝表面成形有很大影响，若粘度过大，使熔渣的透气性不良，熔池结晶时所排出的气体无法通过熔渣排除，使焊缝表面形成许多凹坑，成形恶化。(6)保护气体成分气体保护焊时，保护气体的成分以及与此密切相关的熔滴过渡形式对焊缝形状有明显影响。采用不同保护气体进行熔化极气体保护焊直流反接时，焊缝形状的变化，...

林肯电气公司创建于1895年，是一家专注于弧焊产品设计、开发和制造的跨国性企业，总部坐落在美国俄亥俄州克利夫兰市，是美国纳斯达克上市公司。林肯焊机操作简单、坚固耐用、性能价格比高。主要应用在管道焊接、造船工业中的焊接、不锈钢焊接、以及双相钢和Cr-Mo耐热钢焊接中。林肯焊机从1895年开始，涉足焊接设备及材料制造业，是国际焊切设备制造业先驱。已经有116年的历史。林肯电气非常注重中国的市场。早在1989年，林肯电气公司在天津设立了它的个处，开始了在中国的运作。随后的几年里，进口至中国的产品逐年飞速增长，相继在北京、上海、广州等多个城市设立了处，以支持日益增长的中国市场。上海林肯电气...

⑴氩弧焊的引弧与稳弧措施尽量用晶体管脉冲装置，而不用高频振荡装置，或用来引弧，电弧引燃后，立即切断高频电源。⑵降低振荡频率，改变电容器及电感参数，将振荡频率降至30千周，减少对人体的影响。⑶屏蔽电缆和导线，采用细铜质编制软线，套在电缆胶管外边（包括焊炬内及通至焊机的导线），并将其接地。⑷因高频振荡电路的电压较高，要有良好而可靠的绝缘。氩弧焊和等离子弧焊割使用的钍钨极含有1—，钍是一种放射性物质，在焊接过程中和与钍钨棒的接触过程中，受放射线影响。放射线以两种形式作用于人体：一是体外照射，二是通过呼吸和消化系统进入体内发生体内照射。从对掩氩弧焊和等离子弧焊的大量调查和测定证明，它们的放...

众所周知，在制造业中，焊接加工是一种生产环境差、危险性高的职业之一。而且，焊接加工对焊工技术水平的要求也是比较高的。它要求焊工必须具有熟练的操作技能、丰富的实践经验和稳定的焊接水平。焊接机器人的出现，使人们能够从极为恶劣的工作环境中解脱出来，减轻焊工的劳动强度，同时也可以提高焊接的质量和效率。??焊接机器人有直角坐标式、柱面坐标式、球面坐标式、多关节坐标式、伸缩式、爬行式等多种结构形式。在实际使用中，可以根据不同的场合选用不同的结构形式，来完成相应的工作任务。模仿人手臂功能的多关节机器人，由于可以在空间自由度内任意动作，手臂灵活性比较大，能够使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态，来满...

（一）焊接电源利用自动化焊接设备对机械零件进行焊接加工时，重要的是要确保加工的安全性，所以在选择焊接电源时，应选择逆变脉冲电源，并保证其拥有全数字式的特点。并且，电源在与控制系统进行连接时，应确保接口能够支持两者的连接，并能将相关的焊接参数显示出来。在输入焊接参数时，可利用示教器来完成，在调整参数时，应根据实际的焊接要求在线调整。此外，与手工焊接不同的是，在利用自动化焊接设备对零部件进行焊接时，所选择的焊丝和电流的规格，应该要高一个等级。所以，在选择焊接电源的过程中，电流的下暂载率必须达到100%。（二）主体与控制器在自动化焊接设备的主体结构与控制器是为关键的部分，主体结构的类型一...

防电击等离子弧焊接和切割用电源的空载电压较高，尤其在手工操作时，有电击的危险。因此，电源在使用时必须可靠接地，焊枪体或割体与手触摸部分必须可靠绝缘。可以采用较低电压引燃非转移弧后再接通较高电压的转移弧回路。如果启动开关装在手把上，必须对外露开关套上绝缘橡胶套管，避免手直接接触开关。尽可能采用自动操作方法。防电弧光辐射电弧光辐射强度大，它主要由紫外线辐射、可见光辐射与红外线辐射组成。等离子弧较其它电弧的光辐射强度更大，尤其是紫外线强度，故对皮肤损伤严重，操作者在焊接或切割时必须带上良好的面罩、手套，比较好加上吸收紫外线的镜片。自动操作时，可在操作者与操作区设置防护屏。等离子弧切割时，...

螺旋焊管的优点：(1)使用同一宽度的带钢能够生产出不同直径的钢管，尤其是可用窄带钢生产大直径的钢管。(2)同等压力条件下，螺旋形焊缝所承受的应力比直缝小，为直缝焊管的75%～90%，因而能够承受较大的压力。与相同外径的直缝焊管相比较，在承受同等压力的情况下，壁厚可减小10%～25%。(3)尺寸精确，一般直径公差不超过0．12%，挠度小于1/2000，椭圆度小于1%，一般可以省去定径和矫直工序。(4)可连续生产，理论上可以生产无限长钢管，切头、切尾损失小，可提高金属利用率6%～8%。(5)和直缝焊管相比其操作灵活、更换品种调整方便。(6)设备重量轻、初投资少。可做成拖车式流动机组，直...

应用点焊机器人这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。国内汽车厂家在生产后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为～4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其...

焊缝坡口形式的选择设计单位通常根据焊缝的受力情况。在施工图中注明坡口形式采用相应的规范或标准。而常用的规范或标准中没有根据母材和焊材的不同对坡口尺寸进行细分。只是依据母材厚度和焊接方法来确定的。但实际上不同的母材和焊材在焊接时对坡口尺寸的要求是不同的。这是因为，材质的化学成分和物理特性不同，其施焊时的穿透力(熔深)也不尽相同。所以在施工时一定要根据具体的材质，调整坡口的对口间隙、钝边、坡口角度。如果坡口尺寸过大，不仅会提高施工成本，还会使焊缝应力过大，易变形和产生裂纹；而坡口尺寸过小，则容易出现未焊透、夹渣等质量缺陷。在采用手工电弧焊进行作业时，因不锈钢比碳钢焊条的穿透力小。所以坡...

当L15高教机由科研转批量生产时，不规则焊缝零件就成了较为突出的攻关项目。例如，后边条盒段零件，该零件上的焊缝是两道近似平行、带尖角的空间曲线，焊接热变形较难控制，且该零件加工周期长，单件价值高，焊接质量直接影响型号推进。为了使零件焊接质量较好受控，同时顺应焊接自动化发展趋势，提升企业智能化制造能力，洪都公司成立了课题研究组，专攻重要零件不规则焊缝实现自动化焊接的难题。经过一年的需求分析、方案论证，课题组提出研发双机器人自动焊接系统的设想。在人才引进、资金支持等配套政策的大力支持下，2014年10月，该项目的研制正式启动。由两条以上焊道完成整条焊缝所进行的焊接。重庆端盖螺母焊接厂家焊接1、灵活...

热影响区是焊接过程中，材料因受热而发生金相组织和力学性能变化区域。重要内容①热影响区加热温度高约1350℃，加热速度快，高温停留时间短，焊条电弧焊约4-20S,埋弧焊30~100S,自然条件冷却，局部加热等特点，因此不同点经历不同的热循环，得到不同组织。②低碳钢及不易淬火的低合金钢的热影响区组织⑴熔合区介于焊缝中间，组织有较大不均匀性，⑵过热区在1100℃以上到固相线以下，金属处于过热状态，奥氏体晶粒发生严重长大，冷却后点到粗大组织，该区的韧性很低，刚性较大的结构常产生脆化或裂纹。⑶正火区，该区域发生重结晶，铁素体和珠光体全体转为奥氏体，然后冷却到常温，变到细小的铁素体和珠光体，其...

3工业机器人主要名词术语1)机械手(Manipulator)也可称为操作机。具有和人臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。2)驱动器(Actuator)将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷3)末端操作器(EndEffector)位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。如夹持器、焊枪、焊钳等。4)位姿(Pose)工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。5)工作空间(WorkingSpace)工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。6)机械原点(MechanicalOrigin)工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。7)工作原点(W...

焊接速度的大小影响熔宽和熔深。焊接速度太快，气体保护效果不好，焊缝金属容易被氧化，钨极也易氧化，并容易出现未焊透和气孔等缺陷。焊接速度太慢，可能出现咬边、烧穿及背面焊瘤等缺陷。电源种类和极性的选择主要和材料的性质有关。当焊接碳钢、低合金钢、不锈钢或钛、铜及其合金时，采用直流正接为宜。当焊接铝、镁及其合金时，采用交流电源为宜。如果氩气流量过大，则气体流速增大，难以保持稳定的层流，对焊接区的保护作用不利，同时带走电弧区的热量多，影响电弧燃烧的稳定性。而气体流量过小，容易受到外界气流的干扰，以致降低气体保护效果，使焊缝产生气孔、氧化和合金元素烧损等现象。氩气流量的选择一般可按下列经验公式...

大量的研究证明，焊接接头的含氢量、钢的淬硬倾向和接头承受的拘束应力是产生焊接延迟裂纹的三大因素。焊接延迟裂纹是在这三大因素的共同作用下产生的。其中，焊接接头中的氢能使金属产生氢脆，而且能致裂。钢中不可避免地存在一些微观缺陷（例如晶格缺陷、微孔等），这些微观缺陷当有拘束应力作用时,在其前沿能形成一个三向应力区，诱使氢原子扩散和聚集到三向应力区中，当三向应力区中的氢的浓度达到一定值时，金属原子间发生键的破坏，使原来的微观缺陷向前扩展。微观缺陷不断扩展的结果就形成了微裂纹。钢的淬硬倾向则能决定钢中产生的组织。钢的淬硬倾向越大，越容易形成片状马氏体组织，片状马氏体不仅能促进氢脆，而且能为微...

斜45°管管对接焊条电弧焊，简称6G。6G管管对接焊条电弧焊，在管道焊接、电焊工技能等级考证和电焊技能竞赛中，一直作为重要的考核项目，也是焊工必须熟练掌握的一项基本操作技能。6G管管对接焊条电弧焊，在水平管5G的基础上增加了角度的难度，其操作方法复杂。6G管管对接焊要求单面焊双面成形，其中包含了仰焊、立焊、平焊，属于全位置焊接，焊接难度大。仰焊是整个环焊缝焊接难度比较大的部位。在此位置焊接过程中，由于熔池呈倒悬状态，没有固体金属承托，受熔池温度、电弧力、熔池表面张力以及焊条角度、运条方法变化以及焊接参数的选择等因素的影响，其焊缝成形不易控制，如果操作方法不规范或者焊接参数选择不当，...

（五）操作软件及弧焊软件包自动化焊接设备中所配备的操作软件以及弧焊软件包应当具备以下几个方面的功能，以确保焊接设备自动化性能的良好实现：其一，操作软件及弧焊软件包外部轴能够与自动化焊接设备实现联动控制；其二，能夠支持动态传感与功能的实现；其三，能够实现对焊接参数的动态实时调整功能；其四，能够支持多种焊接工艺技术的实现与灵活切换，包括断点续焊工艺、多层焊接工艺、以及多道焊接工艺等在内；其五，能够支持整个焊接设备的自诊断与保护功能实现；其六，配置有充足的多功能接口，能够实现与相关外部设备的可靠连接。三、总结在机械制造产业快速发展与升级的背景下，焊接设备的革新与发展也取得了非常的成效、进...

一般国产6轴机械手的价格一般在10万左右，工装另算，其它进口机械手价格更高，有的高达几十万。焊接专机的价格视各类专机的构造及功能而定，较低格可能几万几千就可以，如果一台很便宜的专机就可以做到的焊接效果及效率而长期采用6轴关节机械手，则可能是一种浪费。不管采用焊接专机还是6轴关节焊接机械手，都要求焊接件标准，达到焊接要求，对于焊接量极小，焊缝不标准的还是建议手工焊接。焊接，是电机产品绕组加工中非常重要的工序，无论是成型绕组还是散嵌绕组，无论是绕组与引接线的连接，还是绕组中本线之间的连接，焊接都是非常重要的环节，在故障电机分析处理过程可以发现，由于焊接质量不佳导致的电气故障也不在少数。...

“听'就是焊工在焊接时不要有杂念，就是要听电弧在击穿试板时发出的“卟卟"的声音，假如没有听到这种声音的出现，那么就是坡口根部没有被电弧击穿，如果继续向前施焊时，就会焊不透。一般保持焊条端部距离坡口根部2、3mm。“准"就是接弧位置要把握精细，即每个新的熔池与前面形成的熔池基本重叠2/3，保证电弧的1/3部分在熔池正前方。当焊工听到“卟卟"声音的时候，应该往熔池后方迅速熄灭电弧，灭弧要迅速。这样就能充分发挥电弧对熔池的保护作用，避免气孔的产生。“短'就是灭弧对接弧的时间，要在尽可能短的时间内完成，否则容易产生冷缩孔的缺陷，并且由于熔池之间未充分熔合，比较容易造成金属开裂。而增加灭弧频...