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本人是在蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司任技术总监，和大家聊聊线程和协程的话题，在写程序的时候为了提高执行效率经常会用到线程.把任务分配到不同的线程里面同时执行,这样即使其中一个被阻塞了,程序还是可以运行,程序运行效率得到了很大的提高.线程是一个经常用到的概念这里就不多说了.但是随着大家使用的线程越来越多,线程的劣势就越来越明显了.**有名的就是c10k问题.c10k问题是在写服务器程序时遇到的.如何使一个服务器同时和10K个客户端保持网络连接?一般的做法是给每个连接开一个**的线程,但是这样就会有上万个线程.大量的资源被浪费在线程的管理上.线程已经无法再胜任这个任务了.在javascript中处理异步问题的方式给了我们很好的思路.javascript程序是单线程的,也就是某一时刻只能有一个程序在运行.但是javascript却可以很好的处理异步问题.使用ps4手柄控制机器人小车移动。河北AMR机器人AMR

在有些情况下我们想要连接远程的master节点是没办法设置hosts文件的。比如在Android上运行rosjava时。这样就导致我们能够发布消息到远程节点，但是却无法订阅远程消息。问题在于默认的ROS_MASTER_URI是http://computer-name:11311。而我们连接的时候是通过IP连接的，这样导致本地节点订阅的是，其中是远程机器的IP。这两个不一致，导致无法订阅消息。解决方法是把远程的ROS_MASTER_URI也设置成IP的形式。这个可以通过设置ROS_IP变量实现。山东导航机器人AMRLinux下访问Windows文件的乱码问题。

激光雷达导航是机器人导航的热点技术，在激光雷达扫描过程由于雷达本身原因和外接干扰因素，雷达扫图线条不会视觉上看起来特别规整，如果不进一步优化处理，平面地图在可用的要求之外无法兼顾美观和直观。通过滤波算法可以实现雷达扫描边缘细化，清晰明了，方便人工路径规划和站点设置，蓝鲸智能机器人除了独有的视觉导航之外，也可以提供雷达导航方案和多传感器融合方案。激光雷达导航是机器人导航的热点技术，在激光雷达扫描过程由于雷达本身原因和外接干扰因素，雷达扫图线条不会视觉上看起来特别规整，如果不进一步优化处理，平面地图在可用的要求之外无法兼顾美观和直观。通过滤波算法可以实现雷达扫描边缘细化，清晰明了，方便人工路径规划和站点设置，蓝鲸智能机器人除了独有的视觉导航之外，也可以提供雷达导航方案和多传感器融合方案。

可以到蓝鲸智能官方网站下载，使用的时候保证小强和遥控用手机在同一局域网内，在小强上开启服务端程序（默认自动启动）。打开app，如果一切正常就可以看到小强的电压显示和小强的图像数据了。如果没有数据可以尝试点击重连按钮。如果应用启动后无法连接可能是由于小强和你的手机没有处在同一局域网下。也有可能是小强的服务端程序没有启动。可以输入sudoservicestartuprestart重启服务程序后再尝试。可以到蓝鲸智能官方网站下载，使用的时候保证小强和遥控用手机在同一局域网内，在小强上开启服务端程序（默认自动启动）。打开app，如果一切正常就可以看到小强的电压显示和小强的图像数据了。如果没有数据可以尝试点击重连按钮。如果应用启动后无法连接可能是由于小强和你的手机没有处在同一局域网下。也有可能是小强的服务端程序没有启动。可以输入 sudo service startup restart重启服务程序后再尝试。并联机器人：无需减速器，成本比较低；所有的驱动功率相同、易于产品化；逆解简单，易于实时控制。

蓝鲸ROS是蓝鲸智能机器人公司在UbuntuROS的基础上进行修改而制作的ROS系统镜像。其中包含了ROS系统和常用的一些ROS软件包。非常适合ROS学习和开发人员使用。系统安装完成后不需要再安装配置ROS，即可直接使用。系统配置要求，内存比较低1.5G推荐2G，存储空间至少30G，下载是开放的，如果不想自己配置ROS环境的小伙伴，或者还有正准备开发机器人，项目时间紧张的小伙伴，可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站了解详情并下载。蓝鲸伽利略机器人视觉导航系统Windows客户端实现原理。广西SLAM机器人SMT

蓝鲸自动充电模块支持ROS驱动集成方便。河北AMR机器人AMR

蓝鲸智能机器人的小强ROS平台整体为四轮式结构，前面两个主动轮差速控制转弯，后面两个万向轮作为从动轮。这样的结构能够保证其转弯角度的准确性，承重能力也**提升。同时轮子采用不易打滑的橡胶材质再次保证了运动的精细和稳定。电机采用德国进口伺服电机，运动部分由单独控制器进行控制。小强的主控制器为一台i7处理器的mini电脑，包含8G内存和128G固态硬盘。这样的硬件配置保证了小强强大的运算能力。车载电池为12V20AH锂聚合物锂离子电池，经过测试可以保证开发者连续使用七个小时。河北AMR机器人AMR

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