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在Linux系统中经常会遇到各种编译程序的方法。很多情况下我们只知道这样做而不知道为什么这样做。这篇文章就通过一个简单的helloworld程序来通过不同的编译方式进行编译。让大家了解一下比较常见的各种编译系统。编译过程**重要的地方就是指定头文件和链接库的位置。主要问题在于软件的模块化和依赖关系。所以不同的编译系统采用了不同的方式进行管理。具体可以登陆蓝鲸智能官网或者论坛查阅。在Linux系统中经常会遇到各种编译程序的方法。很多情况下我们只知道这样做而不知道为什么这样做。这篇文章就通过一个简单的helloworld程序来通过不同的编译方式进行编译。让大家了解一下比较常见的各种编译系统。编译过程**重要的地方就是指定头文件和链接库的位置。主要问题在于软件的模块化和依赖关系。所以不同的编译系统采用了不同的方式进行管理。具体可以登陆蓝鲸智能官网或者论坛查阅。为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。agv视觉导航

乱码问题主要分为文件名的乱码问题和文件内容的乱码问题。只要文件编辑器有选择编码的功能（比如atom），选择正确的文件编码就可以了。一般如果在linux下打开windows的文件出现乱码，把编码方式设置成GBK或者GB18030就可以了。如果在windows下打开Linux下创建的文件发现有乱码，把编码方式设置成UTF-8就可以了。下面重点说一下文件名乱码的问题。这个要从文件系统说起。文件保存到硬盘上，不仅文件的内容要保存上去，文件的名字，创建时间等等元数据（metadata）也要保存到硬盘上。对于文件名这样的字符串数据，只要保存就会面临着编码的问题。Windows默认的编码方式是GB18030（这个和GBK基本通用）。而Linux的默认编码方式是UTF-8。这就是乱码产生的罪魁祸首。所以其中一个系统创建的文件，在另一个系统看来就是乱码。解决方式很简单，只要把两个系统的编码方式改成一样的就行了。Windows的编码方式是没办法进行修改的。但是Linux的编码方式是可以修改的。具体的设置文件就是/etc/fstab。这个文件设置硬盘分区的挂载方式，里面就包含了编码方式。对于不同格式的文件系统设置的方式也是不一样。更多相关技术问题，可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站。视觉导航agv品牌已被广泛应用的驱动方式有，液压伺服驱动、电机伺服驱动，近年来气动伺服驱动技术也有一定进展。

在有些情况下我们想要连接远程的master节点是没办法设置hosts文件的。比如在Android上运行rosjava时。这样就导致我们能够发布消息到远程节点，但是却无法订阅远程消息。问题在于默认的ROS_MASTER_URI是http://computer-name:11311。而我们连接的时候是通过IP连接的，这样导致本地节点订阅的是，其中是远程机器的IP。这两个不一致，导致无法订阅消息。解决方法是把远程的ROS_MASTER_URI也设置成IP的形式。这个可以通过设置ROS_IP变量实现。

曲面方程（可以是高维）的参数通常都满足这样一个条件，参数同时放大一个倍数，曲面方程不变，以平面方程为例：A*x+B*y+C*z+D=0。让A、B、C、D同时放大两倍，原方程表示的平面显然不变。用多个点来拟合一个曲面时，因为上述性质，会导致参数空间存在一个稳定的平凡解，用迭代法求解时，算法容易陷入这个无意义的平凡解，因而拟合失败。平凡解：所有参数为零。规避这个平凡解的办法是，将平凡解从参数空间中消除，通常的实现方式是修改算法，增加参数限制条件。本文要介绍的一个小技巧是：直接固定一个参数，因为参数的***值没有意义，相对大小才是有意义的，所以可以直接将一个参数固定为1这个技巧需要注意的地方是：参数有多个，我们需要固定的参数的真实值不能为零（零值没有比值，所以不能用）。在实际运用时，我们虽然不知道参数的真实值（知道了就不求了），但可以确定某个参数肯定不能为零，因此固定参数的选择还是很容易实现的，本方法的可行性也就得到了保障。欢迎更多技术交流，登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站，可以找到论坛入口。蓝鲸ROS系统linux镜像发布。

蓝鲸自动充电模块利用充电桩的红外信号进行定位，实现机器人底盘的自动充电功能。用户只需要分别将充电桩固定在墙角，充电模块固定在机器人底盘的合适位置上就可以开始使用了。用户通过程序向机器人发送开始充电的信号，机器人底盘即可开始自动的向充电桩移动，完成充电过程，充电模块基于ROS开发，是目前主流的自主移动机器人操作系统，方便进行对接。蓝鲸自动充电模块利用充电桩的红外信号进行定位，实现机器人底盘的自动充电功能。用户只需要分别将充电桩固定在墙角，充电模块固定在机器人底盘的合适位置上就可以开始使用了。用户通过程序向机器人发送开始充电的信号，机器人底盘即可开始自动的向充电桩移动，完成充电过程，充电模块基于ROS开发，是目前主流的自主移动机器人操作系统，方便进行对接。Linux下访问Windows文件的乱码问题。agv智能

单目视觉可以建立环境3维模型。agv视觉导航

蓝鲸智能机器人的伽利略导航系统，只要采用视觉导航。所以在夜间光线比较暗的情况下需要补光使用。但是补光的效果需要进行试验测试，蓝鲸团队测试了两种补光方式。一种是红外线补光，一种是可见光补光，都获得了不错的效果。说明视觉导航的光线干扰问题可以解决，这样视觉导航或将成为通用性好，成本优势明显的导航方式.蓝鲸智能机器人的伽利略导航系统，只要采用视觉导航。所以在夜间光线比较暗的情况下需要补光使用。但是补光的效果需要进行试验测试，蓝鲸团队测试了两种补光方式。一种是红外线补光，一种是可见光补光，都获得了不错的效果。说明视觉导航的光线干扰问题可以解决，这样视觉导航或将成为通用性好，成本优势明显的导航方式agv视觉导航

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