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方案二：基于域控制器底层基础软件Autosar的时间同步解决方案。AUTOSAR 解决方案，ADS 中的时间Master，每个传感器中的时间Slave。带有时间主控的 ECU 将在一个公共时基内同步所有其他从属 ECU。传感器将发送时间戳以告知“何时测量目标对象”。由于所有 ECU 在公共时基通信，域控制器会直接将所有传感器数据置于公共时间坐标中，然后重新计算到其本地时间供其使用。T_global_V：公共时基中的摄像头测量时间点；T_global_R:公共时基中的雷达测量时间点；Tmeasure:公共时基中的环境目标测量时间点；宽域为工业智慧化应用提供更加稳定、可靠、高效、安全的基础网络及网安产品。水务NTP网络授时同步时钟完全知识产权

该停留时间被累积在校正场中以实现时间同步。例如，由于透明时钟是无状态的，因此它们对环形拓扑网络的重新配置时间没有影响。路径中的每个开关似乎是一条“导线”，它不会扭曲通过它们的数据包的时间计算。这避免了使用多个级联开关时抖动的累积，从而降低了精度。IEEE1588-2008标准支持两种类型的透明时钟，即：端到端（E2E）和对等（P2P）。端到端TCs（End-to-EndTCs） 测量PTP事件消息（带有时间戳的消息）传输网桥所用的时间，并将此信息提供给校正字段中的接收时钟。对等TCs（Peer-to-PeerTCs）使用对等延迟机制，测量共享相同通信技术的两个直接连接端口之间的端口到端口传播延迟时间。对等延迟机制 于端口（主端口或从端口）的状态。它在链路的两个方向上分别运行。多功能输出同步时钟多少钱宽域ATS3600卫星时间同步监测装置是对业务系统时间同步信号进行监测的在线监测系统。

低成本解决方案IEEE1588v2可以使用现有的以太网网络并降低布线成本。它的单播消息具有较短的帧大小，以减少网络通信量消息所消耗的带宽，并且需要比较低的处理器性能。它易于在IED、多播以太网和其他支持多播的网络中实现，成本低，维护简单。高精度解IEEE1588v2以不同的精度和分辨率同步时钟。它实现了亚微秒范围内的网络时钟同步精度。3.IEEE1588PTP是如何工作的？IEEE1588PTP有两个版本，PTPv1（IEEE1588-2002）支持普通时钟（OC）和边界时钟（BC）机制；PTPv2（IEEE1588-2008）支持普通时钟（0C）、边界时钟（BC）和透明时钟（TC）机制。

频率同步指两个基站的时钟的变化频率一致，而相位则不一定一致，可以保持相对固定的差值。相位同步是指两个基站的时钟的相位始终保持一致，在相位同步下，它们每时每刻指示的时间都是一模一样的，不但要走得快慢一样，还不允许有任何时间差。因此，相位同步也叫做“宽域时间同步”。国家电网有限宽域认可自主可控自动化系统及设备检测合格产品（宽域时钟产品）时钟厂家（国网电科院）南方电网有限宽域认可自主可控时钟检测合格产品厂家国家电网有限宽域第三批自主可控自动化系统及设备检测合格产品时钟厂家（宽域II型时钟）。宽域CDKY-AS6000资产安全管理平台，实时网络拓扑更新，支持多种拓扑“自动成图算法。

所谓系统中各时钟的同步，并不要求各时钟完全与统一标准时钟对齐。只要求知道各时钟与系统标准时钟在比对时刻的钟差以及比对后它相对标准钟的漂移修正参数即可，勿须拨钟。只有当该钟积累钟差较大时才作跳步或闰秒处理。因为要在比对时刻把两钟“钟面时间对齐，一则需要有精密的相位微步调节器会调节时钟用动源的相位，另外，各种驱动源的漂移规律也各不相同，即使在两种比对时刻时钟完全对齐，比对后也会产生误差，仍需要观测被比对时钟驱动源相对标准钟的漂移规律，故一般不这样做。在导航系统用户设备中。除授时型接收机在定位后需要调整1PPS信号前沿出现时刻外（它要求输出秒信号的时刻与标推时钟秒信号出现时刻一致），一般可用数学方法扣除钟差。时间同步的另一种方法是用无线电波传播时间信息。即利用无线电波来传递时间标准．然后由授时型接收机恢复时号与本地钟相应时号比对，扣除它在传播路径上的时延及各种误差因素的影响，实现钟的同步。随着对时钟同步精度要求的不断提高，用无线电波授时的方法，开始用短波授时（ms级精度），由于短波传播路径受电离层变化的影响，天波有一次和多次天波，地波传播距离近，使授时精度*能达到ms级。宽域ATS1200支持NTP\Onvif、Goose协议时钟监测；支持61850/104规约。水务时间服务器同步时钟批发价格

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本节主要讲解基于组合惯导接收GNSS的授时和PPS时间同步的原理。由于激光雷达通常使用PPS进行同步，高精定位普遍预留PPS。在开发阶段的数据采集中，可考虑使用此方法与域控同步。1、GNSS授时一般地，卫星（GPS/北斗…）中会有精细的时间信息（一般为UTC时间）。高精定位系统通过接受多颗卫星的信号，可以获取精细的UTC时间，此过程一般与定位过程一起进行（可能需要时间信息来提高定位精度）。此方式的另外一个可能应用是卫星向数采设备授时。2、PPS时间同步在GNSS完成授时的同时需要通过GPIO将相应的PPS信号从组合惯导系统ECU发送给**域控制器HPC，两者进行过程会存在一定的时间差。如上图所示，ECU过CAN/ETH发送当下的UTC时刻给HPC，随即ECU通过GPIO发送PPS给HPC，每次脉冲上升沿为当前秒数开始时间。随后，HPC用PPS信号对UTC时间进行修正，从PPS精度获知能达到10ns。水务NTP网络授时同步时钟完全知识产权

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