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1巡检机器人总体机构设计和机器人的基本机构相比较，巡检机器人的基本机构较为简单，在对巡检机器人的基本结构进行设计时，我们*考虑运动学结构，而对于各个零部件的布局执行机构的具体设计等都不在总体机构设计的考虑范围之内，提出了不同机构设计的基础是建立在关节组合的自由度较少的基础上的。在这一理论的支持下，我国科研人员做了大量的实验，并按照相关的要求制作出相关模型。对于七自由度机器人设计的要求而言，在对空间不进行干涉和关节结构的范围内可以对所有位姿进行调整，换句话讲，就是在进行巡检的过程中机器人可以自主的完成所有的巡检工作，此外，在巡检的过程中，对于一些障碍也会及时的躲避和跨越。对于巡检机器人而言，由于工作需求，除了要考虑各个关节的自由度，以及躲避障碍工程所需的其他条件之外，对于一些技术问题也要进行充分考虑，例如像机器人在线路上固定的问题、机器关节行走自由度的控制的问题，为了使机器人可以进行自由作业，在其两臂安装行走机构是十分有必要的，行走机构上的行走轮的滚动进而带动巡检机器人进行巡检作业，在长时间的作业的状况下，滚动轮会出现行走打滑的现象，极大的降低了工作效率。为减少这一现象的发生。

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钢板焊于骨架上，用以溜送粉末或颗粒物料。漏斗的形式很多，有料仓式漏斗、矩形漏斗、圆形漏斗等。2、料仓料仓用于贮存煤、粮食、建筑材料等散料，有方形、矩形、圆柱形等结构形式。3、烟囱钢烟囱由钢板卷制而成。根据排烟的要求，有不同直径和高度的烟囱，普遍用于锅炉房的排烟。（四）火炬及排气筒火炬及排气筒是石油化工装置中的大型钢结构设备。火炬及排气筒有塔式、拉线式、自立式三种形式。塔式是经常被采用的一种形式。其中多数是塔架扶直自立式筒体，也有少数是塔架支撑悬挂式筒体。火炬筒及排气筒可用钢板卷制而成，也可以用无缝钢管、不锈钢管制成。火炬及排气筒塔架是用型钢或钢管组焊制成一定高度的塔架，均为碳钢材料。（1）钢管制塔架。钢管塔架结构一般制成截面为三棱体的空间桁架，它由各种规格的无缝钢管焊接的竖杆、横杆、斜杆等组成。（2）型钢制塔架。型钢塔架由于用工字钢、槽钢、角钢制成，其断面一般为四方形空间桁架结构。（3）风缆绳式火炬、排气筒。风缆绳式火炬、排气筒的结构为立式筒体，靠筒体安设引火管、导火管，火炬筒顶部安装有点火头组件。筒体底部固定在混凝土基座上，用6根缆绳固定。宁波通用钢结构平台。蚌埠制造钢结构平台

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