铸件去毛刺去毛刺机器人工作分为接触性和非接触性两类。非接触性作业如喷涂和弧焊，这类机器人对轨迹位置控制精度的要求不高，但对于接触式作业，比如装配、打磨，如果还是按照传统的位置控制的话，就会出现偏差，导致容易导致过磨削或欠磨削。由此，我们不得不提到柔顺控制，柔顺控制也分为主动型和被动型，铸件去毛刺常用被动型柔顺控制。在机器人末端会添加一个柔顺机构，当末端执行器与工件发生接触时，末端柔顺执行器能够调整机器的运动轨迹，从而实现力控。如常用的弹簧（橡皮）浮动和气浮动力控打磨头，当接触力过大时，打磨头会远离工件的方向进行偏移运动，当接触力过小时，打磨头会靠近工件方向运动，从而实现衡力打磨。而闭环控制器+浮动顺随补偿器和伺服电主轴的出现又将这种柔顺控制升级了，更好的实现了轨迹位置补偿和加工速度控制。智能柔性打磨力控系统有标准化法兰接口,可安装各种不同打磨工具，用于不同品牌机器人和打磨工具之间。成都官方力控打磨来电咨询
智能柔性打磨力控系统安装在工业机器人实现全自动控制、可重复编辑、能在三维空间里完成各种抛光作业。具备自动补偿功能，模拟人的柔性抛光。广泛应用在复杂曲面的抛光作业上，使工件表面质量得到大幅提高。安装智能柔性打磨力控系统的机器人抛光特点：1：一致性：抛光是单调乏味的重复性工作，机器人可连续稳定作业；2:提高质量：机器人可连续作业不疲劳，非常适合这项工作需要；3：员工安全:相关的作业具有安全隐患，机器人降低了工厂的安全风险；4：环境友好：抛光作业现场的粉尘环境极度恶劣，机器人可安然无恙地在烟雾和灰尘环境中工作；5：减少浪费：自动化机器人抛光系统可以方便地提供需要确保产品均匀，彻底打磨出来的一致性和均匀性。6:减少周期时间：抛光机器人进行编程，以适用的压力适量，只是向正确的方向移动，从而更快，更有效的性能比手动的应用程序。安徽力控打磨大儒科技的打磨力控系统可降低再打磨抛光过程中，打磨机的高频率振动对打磨机本身和机械手的损伤。
打磨抛光是个很难实现自动化生产的工艺环节。大儒科技基于对研磨工艺和打磨抛光应用场景的深刻理解，研发设计了DFC智能柔性打磨抛光力控系统，帮助企业实现自动化打磨，并取得更好的一致性和均匀性效果，提升良率，降本增效；智能柔性打磨解决方案以人为引导主体，以力控系统为工具，以基于打磨工艺的控制算法和运动规划及控制算法为中心，使得机器人的操作更简单，让机器人打磨的应用更直观。智能柔性打磨力控系统支持多种标准工业机器人，兼容ABB、KUKA、FANUC、安川、UR、爱普生、埃斯顿等多个国际、国内品牌机器人通讯协议，安装即用。DFC打磨力控系统是通用型的柔性力控制工具，可实现所有材质表面的打磨、抛光、去焊缝、去毛刺、去除合模线、清洁等的自动化需求；普遍适用于3C、汽车、家具、家电、厨卫、航空航天、运动用品、新材料新能源等领域。
3C电子产品外壳打磨：这个行业的性特点就是，打磨轨迹丰富多样，如：横摆、圆弧摆、八字摆，而每个打磨轨迹又有数千个打磨点。如果按照传统的示教方式，是非常耗时且效果不好。大儒科技的力控系统具有智能柔性力控制的功能。通过辅助编程设定螺旋线的起点终点位置、旋向、螺距、运动速度或时间、平滑距离等参数，操作人员即能轻松完成产品外壳打磨调试，采用螺旋线插补功能可以节省40%以上的示教编程时间。前面讲了被动型柔顺控制，这里要说一下主动型柔顺控制。主动型柔顺控制的实现是在机器末端添加一个打磨力控系统，当末端执行器与工件发生接触时，打磨力控系统会检测到力的信息并将信息反馈给机器人，机器人会根据信息对末端执行器进行位置或速度的调整。3C电子产品外壳打磨领域也有许多项目，如：笔记本外壳打磨、电子产品配件打磨、风力叶片打磨、滤波器盖板打磨。汽车座椅柔性打磨用大儒科技的智能柔性打磨力控系统。
打磨工具应用于产品表面加工，用以实现产品的去披锋、修边、打磨和抛光等工艺需求。打磨工具工作时，磨片与待打磨产品之间接触的力为打磨压力，打磨压力过大会损坏磨片和电机主轴，甚至会造成产品表面有凹坑，打磨压力过小会影响打磨效果，且该打磨压力需要随着产品的形变量、产品的材料及工艺的改变而进行调整。但是当待打磨的产品尺寸存在偏差或者材料发生改变时，常规的打磨工具无法适应性地改变其打磨压力，容易造成磨片损坏，且影响产品的打磨效果。大儒科技的智能柔性打磨力控系统，也是一种恒力打磨工具，可以提供可调节打磨压力、提高打磨效果、延长磨片使用寿命。力控系统可安装于工业机器人的第六轴或者安装于非标机械手的末端，以实现对产品的打磨。打磨力控系统安装于机器人或者机械手上，在进行批量打磨时，会提前设定好打磨路径，若待打磨的产品存在形变量时，采用普通的打磨工具，即采用无法设置打磨压力的打磨工具将会产生打磨效果不佳的问题，当待打磨的产品往远离磨片的方向变形时，磨片接触不到产品，会导致漏打磨；当待打磨的产品往靠近磨片的方向变形时，可能会损坏磨片，也会造成多打磨的情况。DFC智能柔性打磨力控系统主要通过对传统打磨机器人柔性改造，赋予工业机器人精细化打磨工艺。厦门官方力控打磨技术指导
智能柔性打磨力控系统用于打磨、抛光、拉丝、去毛刺等批量自动化生产应用场景。成都官方力控打磨来电咨询
因需要尽可能精确地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。传统技术尽管在理论上可获得恒定的研磨抛光质量，然而事实并不尽如人意，加工后的铸件往往前后品质不一，公差各不相同，难以获得稳定的工艺效果。关于复杂构造的工件、毛刺散布分散的工件也能对应。而且机器人具有可编程性，新的产品导入只需求改换工装治具，顺序切换就能完成。这使设备具有更高的柔性化，更合适目前企业的需求。同机遇器人打磨的方案能增加工人休息强度或间接省去工人，无效保证加工质量分歧性，进步全体消费效率，改善工厂任务环境。这些劣势都是明显的，纵使设备投入本钱略高，也越来越多被企业承受。随着机器人力控技术的发展，浮动机构和打磨工具的使用，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成打磨工具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。力控软件由二种先进的重点功能组成。一种是压力控制功能，当机器人进行铸件研磨抛光时，该功能可保持打磨工具对工件的压力始终不变：另一种是变速控制功能，当机器人对铸件的表面或分型线进行打磨、去飞边操作时，该功能可持续控制其操作速度，在遇到较大凸起时能自动减速运行。成都官方力控打磨来电咨询
大儒科技（苏州）有限公司专注技术创新和产品研发，发展规模团队不断壮大。公司目前拥有专业的技术员工，为员工提供广阔的发展平台与成长空间，为客户提供高质的产品服务，深受员工与客户好评。公司业务范围主要包括：力控系统，模块化打磨工站，自动化打磨系统，柔性打磨机器人等。公司奉行顾客至上、质量为本的经营宗旨，深受客户好评。一直以来公司坚持以客户为中心、力控系统，模块化打磨工站，自动化打磨系统，柔性打磨机器人市场为导向，重信誉，保质量，想客户之所想，急用户之所急，全力以赴满足客户的一切需要。
